The medical manipulator system includes a slave manipulator, a drive unit that operates the slave manipulator, a control unit that gives an operation command to the drive unit, an operation unit, and the operation unit, and detects movement of the operation unit. An operation unit side detection unit that determines whether there is camera shake in the operation input to the operation unit detected by the operation unit side detection unit, and determines that there is no camera shake. The motion command is generated, and when it is determined that there is a camera shake, the motion command is generated from the operation input from which the camera shake is removed, and the motion command is generated from the operation input from which the camera shake has been removed. And processing including steps.この医療用マニピュレータシステムは、スレーブマニピュレータと、前記スレーブマニピュレータを動作させる駆動部と、前記駆動部に動作指令を与える制御部と、操作部と、前記操作部に設けられ、操作部の移動を検知する操作部側検知部とを有し、前記制御部は、前記操作部側検知部で検知された前記操作部への操作入力における手ぶれの有無を判定するステップと、前記手ぶれが無いと判定された場合、前記動作指令を停止するステップと、前記手ぶれが有ると判定された場合、前記操作入力から前記手ぶれを除去するステップと、前記手ぶれが除去された前記操作入力から前記動作指令を生成するステップと、を含む処理を行う。
