PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fruit-harvesting robot which can surely detect and harvest fruits even in narrow spaces between cultivation trellises in a simple structure without damaging the fruits.SOLUTION: This fruit-harvesting robot is provided with a harvester B comprising a detector 37 for detecting the presence or absence of a fruit and a distance to the fruit, a discriminator 49 for discriminating whether the fruit can be harvested or not, and a manipulator 45 for harvesting the fruit on the basis of the discrimination result of the discriminator 49 in a state capable of being moved in forward, backward, right, left, upward and/or downward directions a recovery portion C for recovering the fruit harvested with the harvester B and a controller 53 for moving the harvester B to the recovery portion C in a state holding the fruit harvested with the manipulator 45, and then releasing the fruit held with the manipulator 45 to charge the fruit in the recovery portion C.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】狭い栽培棚間でも確実に果実を検出し、果実を傷つけることがなく、且つ簡潔な構成の果実収穫ロボットを提供することを課題とする。【解決手段】果実の有無及び果実までの距離を検出する検出装置37と、収穫する果実が収穫可能かどうかを識別する識別装置49と、該識別装置49の識別結果にもとづいて果実を収穫するマニピュレータ45とからなる収穫装置Bを前後左右上下方向に移動自在に設けると共に、該収穫装置Bにて収穫した果実を回収する回収部Cを設け、マニピュレータ45で収穫した果実を把持したまま収穫装置Bを回収部Cへ移動させ、マニピュレータ45で把持している果実の把持を解除して回収部Cに投入させる制御装置53を設ける構成とする。【選択図】 図4
