The instrument has a flexible wrist (40) that includes a flexible tube (42) and an inner spring (47). The inner spring is disposed inside the interior cavity of the flexible tube, and has an axis parallel to the axis of the flexible tube. Actuation cables (44) are used for bending the wrist in pitch rotation and yaw rotation. The actuation cables have distal portions connected to an end effector, and extend from the distal portion through the wrist towards an elongated shaft to the proximal portion. The proximal portion of the wrist is connected to the working end of the elongated shaft. The distal portion of the wrist is connected to the end effector.본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경으로 다이렉팅된다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.
