The present invention is disclosing several methods related to intra-body navigation of radiopaque instrument through natural body cavities. One of the methods is disclosing the pose estimation of the imaging device using multiple images of radiopaque instrument acquired in the different poses of imaging device and previously acquired imaging. The other method allows to resolve the radiopaque instrument localization ambiguity using several approaches, such as radiopaque markers and instrument trajectory tracking.La présente invention concerne plusieurs procédés associés à la navigation intracorporelle d'instruments radio-opaques à travers des cavités naturelles du corps. Un des procédés concerne l'estimation de pose du dispositif imageur au moyen de plusieurs images d'instruments radio-opaques acquises dans les différentes poses du dispositif imageur et d'imagerie acquise préalablement. L'autre procédé permet de résoudre l'ambigüité de localisation d'instrument radio-opaque au moyen de plusieurs approches, de type marqueurs radio-opaques et suivi de trajectoire d'instruments.
