一种轮式移动机器人故障检测方法
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 段勇,王猛
- 申请号：
- CN201310567411.4
- 公开号：
- CN103604591B
- 申请日:
- 2013.11.14
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 宋铁军
- 摘要：
- 一种轮式移动机器人故障检测方法，其特点是：1.收集实体机器人正常运行状态及运动机构异常状态下的做右轮转速、相对位移、相对偏转角度；2.应用收集得来的正常数据构造由超球体组成的自体空间；3.生成负选择算法所需的用于运动机构异常检测的非自体检测器，覆盖非自体空间，其检测器分为两个等级，采用克隆选择算法进行生成整个检测系统；4.将生成的非自体检测器应用于检测实体轮式机器人是否发生移动机构异常；5.将异常数据进一步分类。本发明可以使用数量较少的检测器达到较高的检测率，并且可以区分出爆胎、打滑、车轮受阻等故障类型，并且可以满足实体轮式机器人的移动机构异常在军事、工业、农业等领域现实环境中的需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
