Die vorliegende Erfindung betrifft eine Melkanordnung (1), umfassend einen Melkstand (2) mit Zitzenbechern (9), einen Roboterarm (7) zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen (5) von einem zu melkenden Tier (3), ein Kontrollmittel (6, 9) zur Kontrolle des Roboterarms, und umfassend eine kohärente Lichtquelle (12) zur Emittierung eines kohärenten Strahls (13) von einer optischen Strahlung, einen Specklemuster-Generator (14) zur Erzeugung eines Specklemuster-Strahls (16), eine Kamera (9) zur Abbildung eines reflektierten Teils des Strahls, und eine Kontrolleinrichtung (6), welche angeordnet ist, um durch Vergleich des Bildes mit einem Referenzbild des Strahls aus dem Bild ein dreidimensionales Bild zu erzeugen, und das Specklemuster mit dem Specklemuster in dem Referenzbild statistisch kreuzkorreliert wird, um die Zitzen und die Zitzenbecher zu erkennen und deren Position in Bezug auf die Kamera basierend auf dem dreidimensionalen Bild zu detektieren.The present invention relates to a milking arrangement (1), comprising a milking parlour (2) with teat cups (9), a robot arm (7) for connecting the teat cups to the teats (5) of an animal to be milked (3), a control means (6, 9) for the control of the robot arm, and comprising a coherent light source (12) for the emission of a coherent beam (13) of an optical radiation, a speckle pattern - generator (14) for generating a speckle pattern - beam (16), a camera (9) for imaging of a reflected portion of the beam, and a control device (6), which is arranged in order, by means of a comparison of the image with a reference image of the beam from the image to produce a three-dimensional image, and the speckle pattern in the reference image with the speckle pattern is statistically cross-correlated, in order to the teats and the teat cup to be detected and their position in relation to the camera based on the three-dimensional image to detect.
