一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工程大学
- 发明人:
- 王岚,林凌杰,张振元,刘晓舟,王雨昕,徐大鹏
- 申请号：
- CN201710810394.0
- 公开号：
- CN107469295B
- 申请日:
- 2017.11.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法,属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤:将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周;将上述定义的一周划分为若干个扇区;定义识别区的大小;定义两个变量驱动比和误差比;设置用于存储各个扇区伺服电机电枢电流值和关节速度的变量,读取电枢电流值和关节速度并进行判断;定义变量切换因子;设定切换阈值。本发明以电流和速度作为患者意图识别的依据,具有结构简单,不额外增加其他装置,体积小,安全可靠,极端位置偶然因素的影响小,识别正确率高的特点,外骨骼式机器人和末端牵引式机器人均可适用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
