BRANDON D ITKOWITZ,イトコウィッツ，ブランドン ディー,PAUL G GRIFFITHS,グリフィス，ポール ジー,JASON HEMPHILL,ヘンフィル，ジェイソン,GORAN LYNCH,リンチ，ゴーラン,DANIEL MILLER,ミラー，ダニエル,PATRICK O'GRADY,オグレディ，パトリック,NITISH SWARUP,スワラップ，ニティシュ,KAM ZI,ズィアエイ，カム
申请号：
JP2020020423
公开号：
JP2020096886A
申请日:
2020.02.10
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide systems that allow movement in a surgical table without removing a computer-assisted device from a patient.SOLUTION: A system for an integrated surgical table includes a medical device. The medical device includes an articulated arm having one or more first and second joints, and a control unit. The articulated arm has at least a cannula or the like mounted distal to the first and second joints, where the cannula or the like is inserted into a patient at a body opening. The control unit unlocks the first joints, receives a surgical table movement request, determines whether the surgical table movement request should be granted, allows the surgical table to implement the surgical table movement request based on the determination, uses the first joints to allow the articulated arm to track movement of the body opening based on force applied by a body wall at the body opening, and compensates for changes in a pose of the cannula or the like due to the tracked movement by performing compensating motions in the second joints.SELECTED DRAWING: Figure 4COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】コンピュータ支援装置を患者から取り外すことなく、手術台内の動きを可能にするシステムを提供する。【解決手段】一体化された手術台についてのシステムは、医療装置を含み、医療装置は、１つ又は複数の第１及び第２の関節を有する関節式アームと、制御ユニットとを含む。関節式アームは、第１及び第２の関節の先端側に取り付けられた少なくともカニューレ等を有しており、カニューレ等は身体開口部で患者の体内に挿入される。制御ユニットは、第１の関節をロック解除し、手術台移動要求を受け取り、手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定し、この決定に基づいて、手術台が手術台移動要求を実行させ、第１の関節を用いて、関節式アームが、身体開口部で体壁によって加えられた力に基づく身体開口部の動きを追跡することを可能にし、且つ第２の関節における補償動作を実行することにより追跡される動きによる、カニューレ等の姿勢の変化を補償する。【選択図】図４
