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一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构
- 专利权人:
- 哈尔滨理工大学
- 发明人:
- 祁奇,张永德,邵国庆,赵燕江,车广金
- 申请号：
- CN202110568687.9
- 公开号：
- CN113208735A
- 申请日:
- 2021.05.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
