PROBLEM TO BE SOLVED: To mitigate impulsive force due to mechanical play that occurs when reversing the operation.SOLUTION: A walking support device 1 monitors the movement of the torque of a knee joint actuator 18. When the torque turns from an extension side to a bent side or from the bent side to the extension side, the walking support device 1 holds down the operation of the knee joint actuator 18 by braking with the brake unit 75, thereby preventing or mitigating impulsive force caused by mechanical play such as backlash. This makes it possible to reduce or prevent discomfort or anxiety the wearer feels when the torque reverses. The monitoring of the movement of the torque is carried out by checking the operation signal to be input to the knee joint actuator 18 before input, thereby enabling the application of the brake upon a reversal of the torque.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】動作反転時に発生する機械的遊びによる撃力を緩和する。【解決手段】歩行支援装置1は、膝関節アクチュエータ18のトルクの動きを監視し、トルクが伸展側から屈曲側に転じた際、あるいは、屈曲側から伸展側に転じた際に、膝関節アクチュエータ18の動作をブレーキユニット75で制動して押さえ込むことにより、バックラッシュなどの機械的な遊びによって生じる撃力を緩和、あるいは防止する。これによって、トルクの反転時に装着者が感じる不快感・不安感を低減、あるいは防止することが可能となる。トルクの動きの監視は、膝関節アクチュエータ18に入力される動作信号を入力前に確認することにより行い、これによって、反転の瞬間に制動を加えることが可能となる。【選択図】図1
