PROBLEM TO BE SOLVED: To mitigate impulsive force due to mechanical play.SOLUTION: When the operation of a knee joint actuator 18 turns from bend to extension or from extension to bend, a walking support device 1 causes the knee joint actuator 18 to output a maximum output in a reversal direction only for a predetermined period ΔT. Then, the knee joint actuator 18 operates at high speed for the period of ΔT, reducing the idle running period due to mechanical play. The mechanical play can thus be reduced efficiently without making an instruction for a reversal operation taking the timing of the reversal operation into consideration. As a result, the wearer feels no unpleasantness when the operation reverses, thus reducing the feeling of discomfort or anxiety of the wearer.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】機械的遊びによる撃力を緩和する。【解決手段】膝関節アクチュエータ18の動作が屈曲から伸展、あるいは、伸展から屈曲の動作に転じた際、歩行支援装置1は、膝関節アクチュエータ18に反転方向に最大出力を所定の期間ΔTだけ出力させる。すると、膝関節アクチュエータ18がΔTの間、高速に動作するため、機械的遊びによる空走期間が減少する。そのため、予め反転動作タイミングを見越した反転動作指示を行わなくても効率的に機械的遊びを減少させることができる。これによって、装着者が動作反転時に体感する違和感がなくなり、不快感や不安感を低減することができる。【選択図】図2
