The catheter treatment system includes a controller that uses a guidewire advance / retract actuator to advance the guidewire through one path and whether the guidewire is in the desired path. Determining based on at least one image of the region of interest and rotating the guidewire using a guidewire rotary actuator if the guidewire is not in the desired path, the guidewire being a predetermined amount Programmed to rotate only and to retract the guidewire using a guidewire advance / retract actuator. The steps of advancing the guidewire using the guidewire advance / retract actuator and the guidewire rotation actuator and retracting and rotating the guidewire are repeated until the guidewire is in the desired path. The guidewire is advanced to the desired position using a guidewire advance / retract actuator.カテーテル処置システムがコントローラを含み、これは、ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用してガイドワイヤを、一経路を通るように前進させることと、ガイドワイヤが所望の経路に存在するか否かを、少なくとも関心領域の少なくとも一つの画像に基づいて決定することと、ガイドワイヤが所望の経路に存在しない場合にガイドワイヤ回転アクチュエータを使用してガイドワイヤを回転させることであって、ガイドワイヤは所定量だけ回転させられることと、ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用してガイドワイヤを後退させることとを行うようにプログラムされる。ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータ及びガイドワイヤ回転アクチュエータを使用してガイドワイヤを前進させるステップとガイドワイヤを後退及び回転させるステップとが、ガイドワイヤが所望の経路に存在するようになるまで繰り返される。ガイドワイヤは、ガイドワイヤ前進／後退アクチュエータを使用して所望の位置まで前進させられる。
