A method for determining a force placed on a tip of a medical device receives input from a medical device having at least one pull wire that is used to manipulate the position of the medical device while in the patient's body. Includes steps. The method also includes applying the input to a centralized model of the instrument and determining a force on the instrument tip based on both the input and the infusion model.医療器具の先端に置かれている力を決定する方法は、患者の体の中にある間に医療器具の位置を操作するために使用される少なくとも１つのプルワイヤを有する医療器具から入力を受信するステップを含む。方法はまた、入力を器具の集中モデルに適用するステップ並びに入力及び集注モデルの両方に基づいて器具の先端への力を決定するステップを含む。
