APPLICATION D'UNE RÉTROACTION DE FORCE SUR UN DISPOSITIF D'ENTRÉE POUR PRESSER SON OPÉRATEUR À DONNER L'INSTRUCTION À UN INSTRUMENT ARTICULÉ D'ADOPTER UNE POSE PRÉFÉRÉE
A medical robotic system includes an entry guide with articulated instruments extending out of its distal end. A controller is configured to command manipulation an articulated instrument in response to operator manipulation of an associated input device while generating a force command to the input device that nudges the operator to command the instrument to a preferred pose. When a transition is to occur between first and second preferred poses, one is phased in while the other is phased out. Virtual barriers may be imposed to prevent the articulated instrument from being commanded to an undesirable pose.L'invention concerne un système robotique médical qui comprend un guide d'entrée ayant des instruments articulés s'étendant en dehors de son extrémité distale. Un contrôleur est configuré pour ordonner une manipulation d'un instrument articulé en réponse à une manipulation, par un opérateur, d'un dispositif d'entrée associé tout en générant une instruction de force au niveau du dispositif d'entrée qui pousse l'opérateur à donner l'instruction à l'instrument d'adopter une pose préférée. Lorsqu'une transition doit se produire entre des première et seconde poses préférées, l'une est mise en vigueur progressivement tandis que l'autre est éliminé progressivement. Des barrières virtuelles peuvent être imposées pour empêcher l'instrument articulé de recevoir une instruction pour adopter une pose non souhaitée.
