A compliant mechanism is provided,for extending a rod in a manually controlled instrument and providing clicking haptic feedback, such as in particular in a compliant surgical grasper. The compliant mechanism comprises an inner rod that comprises an upper slit and a lower slit running through a section of the rod, that forma generally S-shaped cut in the rod,such that when ends of the rod are pulled at the S-shaped form allows an extension of the rod in the axial direction by compliant bending；the mechanism comprises a notch placed on the outer surface of the rod, adjacent to a respective slit opening and on the proximal side of the opening, and an outer sleeve enclosing the inner rod, the sleeve having on its inner surface one or more groove or teeth facing the at least one notch on the rod surface, such that when the rod is extended, the notch engages with said groove or tooth to create a clicking haptic feedback.La présente invention concerne un mécanisme souple, destiné à étendre une tige dans un instrument à commande manuelle et à fournir un retour tactile par clic, tel qu'en particulier dans un dispositif de préhension chirurgical souple. Le mécanisme souple comprend une tige interne qui comprend une fente supérieure et une fente inférieure s'étendant à travers une section de la tige, qui forme une coupe généralement en forme de S dans la tige, de sorte que lorsque les extrémités de la tige sont tirées au niveau de la forme en forme de S, cette dernière permet une extension de la tige dans le sens axial par flexion souple ； le mécanisme comprenant une encoche placée sur la surface externe de la tige, adjacente à une ouverture de fente respective et sur le côté proximal de l'ouverture, et un manchon externe enfermant la tige interne, le manchon ayant sur sa surface interne une ou plusieurs rainures ou dents faisant face à ladite encoche sur la surface de tige, de sorte que lorsque la tige est étendue, l'encoche s'engage avec ladite rainure ou dent pour créer un
