A tool holder for use as a surgical assistant, the tool holder including: first and second beam members； a frame； at least one linkage member coupled to the frame and the first and second beam members； a mounting configuration to hold a tool, the mounting configuration being coupled to the first and second beam members； and a drive mechanism mounted with respect to the frame, wherein the at least one linkage member and the mounting configuration are coupled to the first and second beam members in a parallelogram configuration, the drive mechanism is configured to drive a tilt movement of the mounting configuration with respect to the frame by movement of the first beam member with respect to the second beam member to orient the mounting configuration to a tilt angle, and the drive mechanism is configured to drive a pan movement of the tool about a pan axis, the drive mechanism being further configured to orient the pan axis with respect to the frame dependent on the tilt angle.La présente invention concerne un porte-outil destiné à être utilisé en tant qu'assistant chirurgical, le porte-outil comprenant : des premier et second éléments formant poutre； un cadre； au moins un élément de liaison accouplé au cadre et aux premier et second éléments formant poutre； une configuration de montage pour maintenir un outil, la configuration de montage étant accouplée aux premier et second éléments formant poutre； et un mécanisme d'entraînement monté par rapport au cadre, le ou les éléments de liaison et la configuration de montage étant accouplés aux premier et second éléments formant poutre dans une configuration de parallélogramme, le mécanisme d'entraînement étant conçu pour entraîner un mouvement d'inclinaison de la configuration de montage par rapport au cadre par déplacement du premier élément formant poutre par rapport au second élément formant poutre pour orienter la configuration de montage vers un angle d'inclinaison, et le mécanisme d'entraînement étant conçu pour ent
