Provided is a manipulator system (100) provided with an insertion unit (5) having a flexible unit and a curved unit (15), a manipulator (1) having a curved unit drive unit (12) for the curved unit (15), a manipulation input unit (2), a flexible unit shape detection unit (22) and a curved unit shape detection unit (23) for respectively detecting the curved shapes of the flexible unit and the curved unit (15), compensation value setting units (24, 25) for setting a compensation value on the basis of the curved shapes detected by the shape detection units (22, 23), and a controller (3) which, in accordance with a manipulation command input to the manipulation input unit (2), generates a curvature control signal for driving the curved unit drive unit (12), and which uses the compensation value to correct the curvature control signal, for transmission to the curved unit drive unit (12).Linvention concerne un système de manipulateur (100), qui comprend une unité dinsertion (5) ayant une unité souple et une unité incurvée (15), un manipulateur (1), ayant une unité dentraînement dunité incurvée (12) pour lunité incurvée (15), une unité dentrée de manipulation (2), une unité de détection de forme dunité souple (22) et une unité de détection de forme dunité incurvée (23), pour détecter respectivement les formes incurvées de lunité souple et de lunité incurvée (15), des unités de réglage de valeur de compensation (24, 25), pour régler une valeur de compensation sur la base des formes incurvées détectées par les unité de détection de forme (22, 23), et une unité de commande (3) qui génère, conformément à une entrée de commande de manipulation de lunité dentrée de manipulation (2), un signal de commande de courbure pour entraîner lunité dentraînement dunité incurvée (12) et qui utilise la valeur de compensation pour corriger le signal de commande de courbure, pour le transmettre à lunité dentraînement dunité incurvée (12).軟性部および湾曲部(15)を有する挿入部(5)と、湾曲部(15)用の湾曲部駆動部(12)とを有するマニピュレータ(
