一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法
- 专利权人:
- 湖南健行智能机器人有限公司
- 发明人:
- 王剑,郎琳
- 申请号：
- CN201811630861.2
- 公开号：
- CN109700627A
- 申请日:
- 2018.29.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法,该系统包括大腿杆、小腿杆、电机及传动系统;所述传动系统包括负载滑块、导向螺母和丝杠;所述电机及丝杠固连在大腿杆,所述负载滑块固连在小腿杆;电机通过丝杠带动导向螺母水平移动,所述导向螺母再通过负载滑块带动小腿杆运动。该控制方法包括:位置控制,用于摆动期随动控制和预紧阶段前期;直接力控制,用于预紧阶段后期和屈曲助力阶段;导纳控制,用于伸展助力阶段。本发明具有结构简单、使用方便、控制效果好等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
