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一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 鞠锋,员亚辉,王亚明,张贤网,郭昊,白东明,齐飞,王尧尧,陈柏,吴洪涛
- 申请号：
- CN201910628532.2
- 公开号：
- CN110420058A
- 申请日:
- 2019.12.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法,柔性机器人包括绳驱动机器人和硬度检测端,硬度检测端安装于绳驱动机器人的前端,绳驱动机器人通过拉动绳索使其前端柔性部分弯曲、扭转,以达到调整末端传感器位姿的目的。检测端包括支架和独立硬度检测单元,独立硬度检测单元安装于支架上;硬度检测端中设有若干独立硬度检测单元,每个检测单元包括压电双晶片、弹簧以及探头圆球,探头圆球通过弹簧连接在压电双晶片上,若干独立硬度检测单元通过中心处的配重组件连接在一起。本发明采用电流局部最大点检测的方法,既降低了系统电流局部最大点处频率,又能够识别被测组织硬度的细微变化。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
