一种多模式医用超声检测机器人与操作方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 徐坤,汤建胤,杨道龙,丁希仑
- 申请号：
- CN202211449547.0
- 公开号：
- CN115778427A
- 申请日:
- 2022.11.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
