PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately teach a direction to demonstrate strength to a subject even when the posture of the subject changes and to enable the subject to surely recognize the direction to demonstrate the strength by making the elasticity of a robot arm distal end follow the change accompanying the angle change of a first joint and a second joint of the strength which can be demonstrated at a linking system distal end by an effective muscle.SOLUTION: The distal end of a robot arm to which a system distal end is fixed is provided with the elasticity different depending on the direction, the elasticity is changed so as to follow the change accompanying the angle change of the first joint and the second joint of the strength demonstrated at the system distal end by an antagonistic 1-joint muscle group and an antagonistic 2-joint muscle group, and thus the direction of the strength to be demonstrated at the system distal end is taught to the subject.COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT【課題】ロボットアーム先端の弾性を、実効筋がリンク系先端に発揮し得る力の第1関節及び第2関節の角度変化に伴う変化に追従させることによって、被験者の姿勢が変化しても、力を発揮する方向を被験者に対して適切に教示することができ、被験者は力を発揮する方向を確実に把握することができるようにする。【解決手段】系先端が固定されるロボットアームの先端は、方向によって異なる弾性を備え、弾性が、拮抗一関節筋群及び拮抗二関節筋群によって系先端において発揮される力の第1関節及び第2関節の角度変化に伴う変化に追従するように変化することにより、系先端において発揮させる力の方向を被験者に教示する。【選択図】図1
