PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive device and a wearable motion assisting device having the same which can transmit torque excellently over a wide operation range of an output link (for example, an angle of the output link relative to a fixed link ranges from 0° to 140°), and can achieve further downsizing.SOLUTION: A drive device 8 comprises: a five-joint link mechanism 10 in which five links including an input link 11, a fixed link 12, an intermediate link 13, an output link 14, and a medium link 15 are connected sequentially and rotatably a freedom degree limitation mechanism 23 for limiting the degree of freedom of the five-joint link mechanism 10 to 1 by restraining relative displacement of the fixed link 12 and the intermediate link 13 and relative displacement of the intermediate link 13 and the output link 14 at a predetermined ratio and an actuator 9 for applying a rotational driving force to the input link 11.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】出力リンクの広い動作範囲(例えば、固定リンクに相対する出力リンクの角度が0°から140°までの範囲)にわたって良好にトルクが伝達可能であり、且つ、更なる小型化を実現可能とする、駆動装置およびこれを備えた装着型動作支援装置を提供する。【解決手段】駆動装置8に、入力リンク11、固定リンク12、中間リンク13、出力リンク14および媒介リンク15の5つのリンクが順次回転可能に連結されて成る五節リンク機構10と、固定リンク12と中間リンク13の相対変位と中間リンク13と出力リンク14の相対変位が所定の比率に拘束することにより五節リンク機構10の自由度を1に制限する自由度制限機構23と、入力リンク11に対し回転駆動力を与えるアクチュエータ9とを備える。【選択図】図1
