PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive device that can satisfactorily transmit a torque within an operating range having a wide output link (for example, an angle where an output link opposed to a fixed link is between 0° and 140°) and can be further miniaturized, and to provide a wearable motion assistance device with the drive device.SOLUTION: The drive device 8 includes: a five-connection linkage mechanism 10 configured so that five links, an input link 11, the fixed link 12, an intermediate link 13, the output link 14 and a medium link 15 are sequentially and rotatably coupled a degree-of-freedom restriction mechanism 23 for restricting a degree of freedom in the five-connection linkage mechanism 10 to become 1 by restricting a relative displacement between the fixed link 12 and the intermediated link 13 and a relative displacement between the intermediate link 13 and the output link 14 to a predetermined ratio and an actuator 9 for applying a rotational drive force to the input link 11.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】出力リンクの広い動作範囲(例えば、固定リンクに相対する出力リンクの角度が0°から140°までの範囲)にわたって良好にトルクが伝達可能であり、且つ、更なる小型化を実現可能とする、駆動装置およびこれを備えた装着型動作支援装置を提供する。【解決手段】駆動装置8に、入力リンク11、固定リンク12、中間リンク13、出力リンク14および媒介リンク15の5つのリンクが順次回転可能に連結されて成る五節リンク機構10と、固定リンク12と中間リンク13の相対変位と中間リンク13と出力リンク14の相対変位が所定の比率に拘束することにより五節リンク機構10の自由度を1に制限する自由度制限機構23と、入力リンク11に対し回転駆動力を与えるアクチュエータ9とを備える。【選択図】図1
