A medical robotic system includes articulated instruments extending out of a distal end of an entry guide. Prior to pivoting the entry guide to re-orient it and the instruments, the instruments are moved in tandem back towards the entry guide. Haptic cues and velocity limits are provided to assist the operator in the retraction of the instruments. After retraction, the entry guide may then be pivoted without concern that the instruments will harm patient anatomy. The movement of the instruments in tandem back towards the entry guide may also occur through coupled control modes while the entry guide is held in a fixed position and orientation.Cette invention concerne un système médical robotisé comportant des instruments articulés sortant par l'extrémité distale d'un guide d'entrée. Dans un premier temps, l'opérateur ramène simultanément les instruments dans le guide d'entrée, et fait ensuite pivoter le guide d'entrée pour le réorienter et réorienter les instruments. Des signaux haptiques et des limites de vitesse sont fournis pour aider l'opérateur pendant la rétraction des instruments. Une fois la rétraction effectuée, l'opérateur peut faire pivoter le guide d'entrée sans risque de blesser le patient avec les instruments. Le mouvement de rétraction simultanée des instruments dans le guide d'entrée peut aussi être exécuté au moyen d'un couplage de modes de commande alors que le guide d'entrée est immobilisé dans sa position et son orientation.
