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一种假肢手抓握物体初始参考力模糊估计方法
- 专利权人:
- 中南大学
- 发明人:
- 邓华,张翼,段小刚
- 申请号：
- CN201310329353.1
- 公开号：
- CN103876867A
- 申请日:
- 2013.08.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 一种假肢手抓握物体初始参考力模糊估计方法，包括以下步骤：1)设定假肢手在接触物体前，以一定速度抓取软硬程度不同的物体；2)假肢手手指与物体接触时，通过安装于指节的力传感器测量接触力；3)在手指接触物体的短时间内，对实际接触力F进行微分得到接触力梯度；4)对接触力和接触力梯度进行归一化、模糊化、模糊推理以及解模糊化，得到模糊估计值，其中设计了特定的模糊规则库；7)将模糊估计值进行坐标反变换得到期望抓握力；8)取假肢手接触物体之后一小段时间内(50-300ms)计算的最大的期望抓握力作为假肢手抓取物体时初始参考力。本发明对假肢手抓取软硬程度不同物体，初始参考力估计区分明显，估计效果良好。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
