CHOI, SEUNG WOOK,최승욱,LEE, JAE SUN,이제선,LEE, MIN KYU,이민규
申请号：
KR1020110010814
公开号：
KR1020120090410A
申请日:
2011.02.07
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A surgical robot system and a control method thereof are provided to prevent structure change by additionally adding an exclusive driving part which is in charge of operational freedom of an instrument. CONSTITUTION: A first driving part(20) combines a robot with an instrument. The first driving part includes the n(N is natural number) number of basic drivers so that the instrument operates at an n freedom degree. A second driver part(30) is combined with the instrument and includes the m number of extra drivers so that the instrument operates at an n+m(n+m is natural number) freedom degree. A sensing part(40) sense drive information of the second driver part and outputs a sensing signal.수술 로봇 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술용 인스트루먼트가 장착되는 수술 로봇 시스템으로서, 인스트루먼트와 로봇 간의 결합을 매개하며, 소정의 작동 상태를 조작원점으로 하여 인스트루먼트가 n 자유도로 작동되도록 n개(n은 자연수)의 기본 구동자를 구비하는 제1 구동부와, 인스트루먼트에 결합되며, 인스트루먼트가 n+m 자유도로 작동되도록 m개(m은 자연수)의 부가 구동자를 구비하는 제2 구동부와, 제2 구동부의 구동 정도에 관한 정보를 감지하여 센싱 신호를 출력하는 센싱부와, 센싱 신호를 수신하여 조작원점에 상응하는 값을 수정하고, 제1 구동부를 구동시키기 위한 제어 신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하는 수술 로봇 시스템은, 인스트루먼트 작동 자유도를 증가시키고자 할 때, 기존의 구동부를 변경하지 않고, 증가된 자유도를 담당하는 전용 구동부를 추가로 설치함으로써, 기존의 수술용 로봇 및 인스트루먼트의 구조를 변경할 필요가 없게 된다.
