机器人外科器械的闭合构件的闭环速度控制
- 专利权人:
- 爱惜康有限责任公司
- 发明人:
- F·E·谢尔顿四世,J·L·哈里斯,D·C·耶茨
- 申请号：
- CN201880044246.5
- 公开号：
- CN110809438A
- 申请日:
- 2018.13.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于外科系统的机器人控制系统,其包括控制系统、控制电路以及比例、积分、微分(PID)反馈控制系统。控制电路确定闭合构件的实际闭合力,将实际闭合力与阈值进行比较,基于该比较来确定设定点速度以移置闭合构件,并且基于设定点速度来控制闭合构件的实际速度。力传感器测量所述闭合力。阈值闭合力包括上阈值和下阈值。设定点速度被构造成能够在实际闭合力小于下阈值时将闭合构件朝远侧推进。设定点速度被构造成能够在实际闭合力大于下阈值时使闭合构件朝近侧回缩。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
