In the biomimetic artificial muscle module, an artificial muscle assembly including the same, and a control method thereof, the artificial muscle module includes an action part, an elastic part, a driving part, a locking part, and first and second sensor parts. The acting portion contracts or relaxes in the longitudinal direction. The elastic portion is connected to one end of the acting portion and elastically behaves according to the application of an external force. The driving unit is connected to the other end of the acting unit to drive a contraction or relaxation movement of the acting unit. The locking portion selectively blocks a change in the length of the acting portion. The first and second sensor parts measure states of the elastic part and the acting part, respectively.생체 모방형 인공 근육 모듈, 이를 포함하는 인공 근육 어셈블리 및 이의 제어방법에서, 상기 인공 근육 모듈은 작용부, 탄성부, 구동부, 잠금부 및 제1 및 제2 센서부들을 포함한다. 상기 작용부는 길이 방향으로 수축운동 또는 이완 운동한다. 상기 탄성부는 상기 작용부의 일단에 연결되어 외력의 인가에 따라 탄성 거동한다. 상기 구동부는 상기 작용부의 타단에 연결되어 상기 작용부의 수축운동 또는 이완운동을 구동한다. 상기 잠금부는 상기 작용부의 길이가 변화하는 것을 선택적으로 차단한다. 상기 제1 및 제2 센서부들은 상기 탄성부 및 상기 작용부의 상태를 각각 계측한다.
