PROBLEM TO BE SOLVED: To allow for the suppression of a dynamic mutual interference between a wearer and a power assist device, and to allow for securement of the stability of a control system even when the wearer performs free walking.SOLUTION: A power assist device has an AAN (Assist-As-Needed) control system that is composed of: a velocity field design mechanism designing a target route by using an interpolation function which is differentiable using a control point and a basis function and can generate a parametric closed curve, and calculating a target velocity at a current position on the basis of a tangential vector at a control point immediately adjacent to the current position and a vector pointed toward the control point immediately adjacent to the current position from the current position； a closed loop system performing feedback control on a velocity-tracking error； and an unknown dynamics estimation mechanism estimating an unknown dynamic characteristic by way of a neural network by using an actual velocity at the current position and the target velocity as inputs. Further the control system calculates control torque on the basis of control inputs from the closed loop system and the unknown dynamics estimation mechanism.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】自由歩行を行う場合にも、装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉を抑制できるとともに、制御系の安定性が確保されているようにする。【解決手段】パワーアシスト装置のＡＡＮ制御系は、制御点及び基底関数を用い微分可能でかつパラメトリックな閉曲線を作ることができる補間関数を用いて目標経路を設計し、現在位置の最近傍の制御点における接ベクトル及び当該現在位置から当該最近傍の制御点に向かうベクトルに基づいて当該現在位置における目標速度を算出する速度場設計機構と、速度追従誤差に対してフィードバック制御を行う閉ループ系と、当該現在位置における実際の速度や目標速度などを入力とし、ニューラルネットワークにより未知動特性を推定する未知ダイナミクス推定機構と、から構成され、閉ループ系、未知ダイナミクス推定機構からの制御入力に基づき制御トルクを算出する。【選択図】図１
