NOWLIN WILLIAM C.,노울린, 윌리엄 씨.,MOHR PAUL,모어, 폴,SCHENA BRUCE M.,스키나, 브루스 엠.,LARKIN DAVID Q.,라르킨, 데이빗 큐.,GUTHART GARY,구타르트, 게리
申请号：
KR1020127032985
公开号：
KR1020130010093A
申请日:
2006.05.08
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided.원격로봇의, 원격 수술의, 및 /또는 수술 로봇 장치, 시스템 및 방법은, 관련된 수술 엔드 이펙터 보다 공간 내에서 더 큰 자유도를 가지는 수술 로봇 링크기구를 채택한다. 프로세서는, 상기 툴의 입구 부위의 주위로의 피봇을 포함하는 툴 운동을 연산한다. 주어진 엔드 이펙터 위치에 있어서 설정의 범위를 따라 운동할 수 있는 링크기구는 충돌을 막는 설정을 향하도록 구동될 수 있다. 또한, 개선된 로봇 링크기구와 그 이용을 위한 방법이 제공된다.
