PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator system that can be operated without any sense of incongruity.SOLUTION: This medical manipulator system includes: a master manipulator 2 configured to send operating commands a slave manipulator 7 to which a surgical instrument 110 is attached which performs treatment on a treatment object an endoscope device 100 configured to acquire a first image which includes a portion of the slave manipulator 7 and the treatment object an examination image retrieval system 30 configured to form a second image which includes an image which corresponds to a portion of the slave manipulator 7 a display device 10 configured to display the first image and the second image a switch 6 configured to select one image from the first image and the second image a transforming means 26 configured to transform the coordinate system of the operating command sent by the master manipulator 2 to a corresponding new command such that a coordinate system on the display device 10 coincides with an operational coordinate system of the master manipulator 2 and an actuator 9 configured to cause the slave manipulator 7 to move in accordance with the new command.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】違和感なく操作できる医療用マニピュレータシステムを提供すること。【解決手段】操作指令を発するマスタマニピュレータ2と、処置対象に対して処置を行う術具110が取り付けられたスレーブマニピュレータ7と、スレーブマニピュレータ7の一部および処置対象を含む第一画像を取得する内視鏡装置100と、スレーブマニピュレータ7の一部に相当する画像を含む第二画像を構成する検査画像検索システム30と、第一画像及び第二画像を表示する表示装置10と、第一画像と第二画像とからいずれか一方の画像が選択されるスイッチ6と、表示装置10上における座標系とマスタマニピュレータ2の操作上の座標系とが一致するようにマスタマニピュレータ2が発する操作指令の座標系を変換して新たな指令とする変換手段26と、新たな指令に従ってスレーブマニピュレータ7を動作させるアクチュエータ9とを備える。【選択図】図2
