DAVISON, Mark A.,BIRRI, Christopher W.,SAULENAS, William G.,WIZE, Jalen L.
申请号：
IBIB2019/059150
公开号：
WO2020/095139A1
申请日:
2019.10.24
申请国别(地区):
IB
年份:
2020
代理人:
摘要：
An articulable wrist for an end effector includes a distal linkage provided at a distal end of the articulable wrist, a proximal linkage provided at a proximal end of the articulable wrist, and a central channel cooperatively defined by the distal and proximal linkages and extending between the distal and proximal ends. A flexible member is arranged within the central channel and has a first end operatively coupled to the distal linkage and a second end axially movable relative to the proximal linkage. One or more conduits are defined in the flexible member to receive one or more central actuation members extending through the flexible member.L'invention concerne un poignet articulable pour un effecteur terminal, comprenant une liaison distale disposée au niveau d'une extrémité distale du poignet articulable, une liaison proximale disposée au niveau d'une extrémité proximale du poignet articulable, et un canal central défini de manière coopérative par les liaisons distale et proximale et s'étendant entre les extrémités distale et proximale. Un élément flexible est disposé à l'intérieur du canal central et a une première extrémité fonctionnellement couplée à la liaison distale et une seconde extrémité mobile axialement par rapport à la liaison proximale. Un ou plusieurs conduits sont définis dans l'élément souple pour recevoir un ou plusieurs éléments d'actionnement centraux s'étendant à travers l'élément flexible.
