Disclosed are a walking assistance method and devices performing the same. The present invention provides a technique which adaptively controls the length and hardness in various walking environments while walking to assist an upper body. According to an embodiment of the present invention, the walking assistance device adaptively controls at least one of the length and the hardness according to a walking operation of a user in order to assist the upper body.COPYRIGHT KIPO 2018보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들이 개시된다. 일 실시예에 따른 보행 보조 장치는 사용자의 상체를 보조하기 위해, 상기 사용자의 보행 동작에 따라 길이 및 강성 중에서 적어도 하나를 적응적으로 제어한다.
