A computer-assisted medical device including a first joint set on an articulated arm, a second joint set on the articulated arm, and a control unit coupled to the first joint set and second joint set. The control unit determines a disturbance to the first joint set caused by a release of one or more brakes and compensates for the disturbance using the second joint set to reduce motion to a position of a point of interest. In some embodiments, the control unit compensates for the disturbance by determining an initial position for the point of interest with respect to a reference point, determining a predicted motion for the point of interest based on the disturbance to the first joint set, and sending a drive command to the second joint set to move the point of interest in a direction opposite to the predicted motion.La présente invention concerne un dispositif médical assisté par ordinateur comprenant un premier ensemble d'articulation sur un bras articulé, un second ensemble d'articulation sur le bras articulé, et une unité de commande couplée au premier ensemble d'articulation et au second ensemble d'articulation. L'unité de commande détermine une perturbation sur le premier ensemble d'articulation provoquée par un desserrage d'un ou de plusieurs freins et compense la perturbation à l'aide du second ensemble d'articulation pour réduire le mouvement à une position d'un point d'intérêt sur le bras articulé. Dans certains modes de réalisation, l'unité de commande compense la perturbation en déterminant une position initiale pour le point d'intérêt par rapport à un point de référence, en déterminant un mouvement prédit pour le point d'intérêt en fonction de la perturbation sur le premier ensemble d'articulation, et en envoyant une instruction d'actionnement au second ensemble d'articulation destinée à déplacer le point d'intérêt dans un sens inverse au mouvement prédit.
