基于多目视觉的相对位置和姿态的特征接力方法
- 专利权人:
- 上海新跃仪表厂
- 发明人:
- 谭天乐,吴猛,谭龙玉,朱东方,王卫华,耿淼,宋婷
- 申请号：
- CN201410658370.4
- 公开号：
- CN104457761A
- 申请日:
- 2014.11.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 郭国中
- 摘要：
- 本发明提供了一种基于多目视觉的相对位置和姿态的特征接力方法，包括以下步骤：步骤一，通过立体视觉三维重构，计算所观测和提取到的目标特征点在跟踪航天器坐标系下的位置坐标，完成相对位置计算；步骤二，每一时刻以观测到的四个特征点中的任意三个点建立坐标系，并计算每两个坐标系之间的姿态矩阵；步骤三，计算当前时刻目标本体坐标系相对跟踪航天器坐标系的姿态，即完成非合作目标相对姿态接力解算。本发明能够完成非合作目标，包括航天器、空间碎片等相对位置和姿态的解算。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
