PANASONIC IP MANAGEMENT CORP;パナソニックIPマネジメント株式会社;パナソニックＩＰマネジメント株式会社
发明人:
ENDO SHINICHI,遠藤 真一
申请号：
JP2017048532
公开号：
JP2018151937A
申请日:
2017.03.14
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique that allows a leader to appropriately follow a mobile object such as a wheelchair.SOLUTION: A wheelchair 10 includes a drive system 36 for moving the wheelchair 10, and a controller 40 for controlling the drive system 36. The controller 40 comprises: a moving direction acquisition part 42 for acquiring a moving direction of a leader； an orientation acquisition part 44 for acquiring an orientation of the leader； a moving mode estimation part 46 for estimating which moving mode is in use from among the leader's moving modes classified into a plurality of types on the basis of the moving direction and the orientation of the leader； and a control unit 48 for determining a method of controlling the wheelchair 10 by applying different criteria according to the estimated moving mode, and for controlling the drive system 36 according to the determined method. When movement is estimated to be in the orientation of the leader, the control unit 48 controls the drive system 36 so as to maintain the relative position between the leader and the wheelchair 10 in a relative coordinate system with reference to the orientation of the leader.SELECTED DRAWING: Figure 9【課題】車椅子などの移動体を先導者に適切に追随させる技術を提供する。【解決手段】車椅子１０は、車椅子１０を移動させるための駆動系３６と、駆動系３６を制御する制御装置４０とを備える。制御装置４０は、先導者の移動方向を取得する移動方向取得部４２と、先導者の向きを取得する向き取得部４４と、先導者の移動方向及び向きに基づいて、複数の種類に分類された先導者の移動態様のうちのいずれの移動態様であるかを推定する移動態様推定部４６と、推定された移動態様に応じて異なる判断基準を適用して車椅子１０を制御する方法を決定し、決定された方法にしたがって駆動系３６を制御する制御部４８とを備える。制御部４８は、先導者が向いている方向に移動していると推定された場合、先導者の向きを基準とした相対座標系における先導者と車椅子１０との間の相対位置が維持されるように、駆動系３６を制御する。【選択図】図９
