The present invention relates to the field of wearable robotic devices that physically interact with humans, and in particular refers to a wearable exoskeleton, in particular for the upper limb. The invention refers to an electro- or magneto-rheological fluid type semi- active joint purposely conceived to be used to make the exoskeleton. It comprises a first body and a second body, slidably coupled to each other, with a "flow mode" rotating configuration, which allows to have a fluid flow moved by a pressure gradient induced by the circular movement of a piston in a chamber, with constructive simplicity and decrease of wear.La présente invention concerne le domaine des dispositifs robotiques vestimentaires qui interagissent physiquement avec les êtres humains, et se réfère en particulier à un exosquelette pouvant être porté, en particulier pour le membre supérieur. L'invention concerne une articulation semi-active de type fluide électro ou magnéto-rhéologique conçu pour être utilisé pour fabriquer l'exosquelette. Elle comprend un premier corps et un second corps, couplés de manière coulissante l'un à l'autre, avec une configuration de rotation de " mode d'écoulement ", qui permet d'avoir un écoulement de fluide déplacé par un gradient de pression induit par le mouvement circulaire d'un piston dans une chambre, avec une simplicité constructive et une diminution de l'usure.
