A propellable apparatus (100) comprises one or more rotatable membranes (104). The rotatable membranes include an inner surface (120) at least partially defining an encircled region (124) and a continuous outer surface that turns outward to engage a cavity or lumen wall, for example, and turns inward to at least partially encompass a central region defining a longitudinal path. The membranes are powerable to provide movement relative to the cavity or lumen wall. The apparatus (100) further comprises an inflatable and deflatable support structure (310), configured to bias the outer surface of the membranes outward to engage the cavity or lumen wall at a first outer diameter, and be deformable inward in response to a compressive force or operator command to provide a second outer diameter that is less than the first outer diameter. In some examples, the rotatable membranes include belt-like membranes (304), and the inflatable and deflatable support structure (310) includes at least one impermeable bladder.La présente invention concerne un appareil propulsable (100) qui comprend une ou plusieurs membranes rotatives (104). Lesdites membranes rotatives comprennent une surface interne (120) définissant au moins partiellement une région encerclée (124), et une surface externe continue qui se tourne vers lextérieur pour venir en prise avec une cavité ou une paroi de lumière, par exemple, et se tourne vers lintérieur pour englober au moins partiellement une région centrale définissant un chemin longitudinal. Les membranes peuvent être actionnées pour procurer un mouvement par rapport à la cavité ou à la paroi de lumière. Ledit appareil (100) comprend en outre une structure de support gonflable et dégonflable (310), conçue pour dévier la surface externe des membranes vers lextérieur afin de venir en prise avec la cavité ou la paroi de lumière à un premier diamètre externe, et être déformable vers lintérieur en réaction à une force de compression ou une commande opérateur afin
