The propulsion unit (100) has the rotary membrane (104) of one or more. These rotary membranes have, inside demarcating the closed field (124) at least partly, reversing facing toward the surface (120) and outside, for example as it contacts the coelom wall or the lumen wall, reversing facing toward inside, encircling the central field at least, partly outside the continuing which demarcates the longitudinal direction aisle the surface and. These membranes have the Drive power which makes the movement for the aforementioned coelom wall or the lumen wall possible. The aforementioned device (100) furthermore has expansion/contractile Characteristic support structure (310), the said support structure is formed, the surface outside aforementioned of these membranes energization doing facing toward outside, in order 1st to contact the aforementioned coelom wall or the lumen wall at major diameter, it is possible, to become deformed at the same time according to compression or the specification of the healing person, facing toward inside as displayed the 2nd major diameter whose aforementioned 1st is smaller than major diameter, is constituted. With some examples, as for these rotary membranes, the belt condition membrane (304) is included, and aforementioned expansion/contractile Characteristic support structure (310) includes one impermeability bladder at least.< Choice figure >Drawing 3推進装置(100)は、1つ以上の回転メンブレン(104)を備える。これらの回転メンブレンは、閉鎖領域(124)を少なくとも部分的に画定する内側表面(120)と、外側に向かって反転して、例えば体腔壁又は管腔壁に接触するとともに、内側に向かって反転して、中心領域を少なくとも部分的に包囲して長手方向通路を画定する連続外側表面と、を有する。これらのメンブレンは、前記体腔壁又は管腔壁に対する移動を可能にする駆動力を有する。前記装置(100)は更に、膨張/収縮性支持構造(310)を備え、該支持構造は、これらのメンブレンの前記外側表面を外側に向かって付勢して、前記体腔壁又は管腔壁に第1の外径で接触するように構成され、かつ圧縮力又は施術者の指示に応じて、内側に向かって変形することができ、前記第1の外径よりも小さい第2の外径を呈するように構成される。幾つかの例では、これらの回転メンブレンは、ベルト状メンブレン(304)を含み、そして前記膨張/収縮性支持構造(310)は、少なくとも1つの不浸透性ブラダーを含む。【選択図】図3
