PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device, a method, and the like for sufficiently assisting movements of a human body when walking by applying a power source which considers characteristics of joints and the like of the human body.SOLUTION: The walking assistance device S includes: knee joint part connection mechanisms 3L and 3R being rotatably connected by power generated by electric motors 16L and 16R hip joint part connection mechanisms 4L, 4R rotatably connected in the walking direction of a user H by power generated by air pressure actuators 18L, 18R and a control unit 6 for controlling power output by the electric motors 16L, 16R and the air pressure actuators 18L, 18R.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】人体の関節等の特性を考慮した動力源を適用することで、歩行における人体の動作を十分にアシストする装置及び方法等を提供する。【解決手段】歩行補助装置Sは、電気モータ16L、16Rによって発生させた動力によって回動可能に接続する膝関節部接続機構3L、3Rと、空気圧アクチュエータ18L、18Rによって発生させた動力によって、利用者Hの歩行方向に対して回動可能に接続する股関節部接続機構4L、4Rと、電気モータ16L、16R及び空気圧アクチュエータ18L、18Rから出力される動力を制御する制御部6と、を備える。【選択図】図1
