The present invention relates to an exoskeleton for humans comprising a joint element, that interacts directly or indirectly with a humans joint via an end-effector mount, wherein the end-effector mount is arranged to perform an arbitrary planar parallel movement in a plane, allowing superimposed translational and rotational movements of the end- effector mount relative to a body of the joint element.La présente invention concerne un exosquelette pour humains comportant un élément darticulation qui interagit directement ou indirectement avec larticulation dun humain via un support deffecteur dextrémité, ledit support deffecteur dextrémité étant disposé de façon à effectuer un mouvement parallèle planaire arbitraire dans un plan, permettant des mouvements de translation et de rotation superposés du support deffecteur dextrémité par rapport à un corps de lélément darticulation.
