A system comprises a medical instrument, a tracking system configured to monitor a position of the medical instrument, and a processor communicatively coupled to the medical instrument and the tracking system. The processor is configured to generate a plurality of model points of an anatomic structure of a patient, receive a set of measured points of a first portion of the anatomic structure of the patient from the tracking system while the medical instrument is disposed within the anatomic structure of the patient, the set of measured points being associated with a first motion cycle of the medical instrument, map the set of measured points to a first model path of the plurality of model paths, and register the set of measured points with a first portion of the plurality of model points, the first portion associated with the first model path of the plurality of model paths.La présente invention concerne un système qui comprend un instrument médical, un système de suivi configuré pour surveiller une position de l'instrument médical, et un processeur couplé en communication à l'instrument médical et au système de suivi. Le processeur est configuré pour générer une pluralité de points de modèle d'une structure anatomique d'un patient, recevoir un ensemble de points mesurés d'une première partie de la structure anatomique du patient à partir du système de suivi pendant que l'instrument médical est disposé à l'intérieur de la structure anatomique du patient, l'ensemble de points mesurés étant associé à un premier cycle de mouvement de l'instrument médical, mapper l'ensemble de points mesurés sur un premier trajet de modèle de la pluralité de trajets de modèle, et aligner l'ensemble de points mesurés sur une première partie de la pluralité de points de modèle, la première partie étant associée au premier trajet de modèle de la pluralité de trajets de modèle.
