In the present application, a robot manipulator system is provided for manipulating an existing medical device at a predetermined location within a target site during a medical procedure. The robot manipulator system comprises one or more control units (2) capable of receiving operator inputs； At least one robot manipulator (1) in communication with the control unit (2) and immediately corresponding to the operator input, the robot manipulator (1) comprising at least one controller, at least one controller communicating with the at least one controller A deflection actuator (6) capable of receiving a part of an existing mechanism, said deflection actuator (6) being adapted to move said one or more And a deflection actuator (6) that communicates with the controller and moves along a second path, wherein the distal end of the existing medical instrument is deflected by movement of the deflection mechanism along the second path do.본 출원에서, 의료적 절차가 진행되는 동안 타겟 부위 내의 소정의 위치로 현존하는 의료 기구를 조종하기 위한 로봇 매니퓰레이터 시스템이 제공된다. 상기 로봇 매니퓰레이터 시스템은 오퍼레이터 입력을 수용할 수 있는 하나 이상의 제어 유닛(2)； 상기 제어 유닛(2)과 통신하고 상기 오퍼레이터 입력에 즉각 대응하는 하나 이상의 로봇 매니퓰레이터(1)로서, 상기 로봇 매니퓰레이터(1)는 하나 이상의 컨트롤러, 상기 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제1축 둘레로 회전하는 회전 기구, 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제1 경로를 따라 옮겨지는 수평 이동 유닛(8), 및 현존 기구의 일부분을 수용할 수 있는 편향 액츄에이터(6)로서, 상기 편향 액츄에이터(6)는 상기 하나 이상의 컨트롤러와 통신하고 제2 경로를 따라 옮겨지는 편향 액츄에이터(6)를 포함하되, 상기 제2 경로를 따르는 상기 편향 기구의 이동에 의해 상기 현존 의료 기구의 원위단이 편향되는 로봇 매니퓰레이터(1)를 포함한다.
