An optical tracking system comprises a reference marker unit, a sticker marker unit, a shape measurement unit, a tracking sensor unit and a processing unit. The reference marker unit is fixed relatively to a first part of a patient. The sticker marker unit is attached, in the form of a sticker, on a second part which is in a position that enables rigid registration with respect to the first part. The shape measurement unit measures the three-dimensional shape of the first part and the second part. The tracking sensor unit senses the reference marker unit and the shape measurement unit. The processing unit obtains a first coordinate conversion, of the reference marker unit, the tracking sensor unit, the shape measurement unit and the first part of the patient, and a second coordinate conversion, of the reference marker unit, the tracking sensor unit, the shape measurement unit and the second part of the patient, extracts a third coordinate conversion of the first part and the second part, and thus tracks the first part. Accordingly, the patient or a procedure tool can be exactly and easily tracked at low costs within a shorter period of time, so that the convenience of the patient or an operator can be improved.옵티컬 트래킹 시스템은 기준 마커부, 스티커 마커부, 형상 측정부, 트래킹 센서부 및 처리부를 포함한다. 기준 마커부는 환자의 제1 부위에 상대적으로 고정 배치된다. 스티커 마커부는 제1 부위에 대해서 강체 정합이 가능한 위치의 제2 부위에 스티커 형태로 부착된다. 형상 측정부는 제1 부위 및 제2 부위에 대하여 3차원 형상을 측정한다. 트래킹 센서부는 기준 마커부 및 형상 측정부를 센싱한다. 처리부는, 기준 마커부, 트래킹 센서부, 형상 측정부 및 환자의 제1 부위 사이의 제1 좌표변환관계 및 기준 마커부, 트래킹 센서부, 형상 측정부 및 환자의 제2 부위 사이의 제2 좌표변환관계를 획득하고, 제1 부위 및 제2 부위 사이의 제3 좌표변환관계를 추출하여, 제1 부위를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 짧은 시간에 적은 비용으로 정확하고 용이하게 환자나 시술도구를 트래킹할 수 있으며, 환자와 시술자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
