PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an appropriate limit value by considering internal resistance of a self-propelled device.SOLUTION: A driving force supply device supplies a driving force to a self-propelled device by causing a motor to rotate. When the motor starts rotating, a rotation torque of the motor is detected from a value of a current flowing in the motor and a variation history of the rotation torque is stored in a torque history storage part. A minimum torque value which is a minimum value of a rotation torque stored in the torque history storage part is extracted by a predetermined cycle and a constant value is added to the minimum torque value for calculation of a torque limit value, followed by storing a calculated torque limit value in a memory.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】自己推進装置の内部抵抗を考慮した適切なリミット値を設定する。【解決手段】駆動力供給装置はモータを回転させることによって自己推進装置に駆動力を供給する。モータが回転を開始すると、モータに流された電流の値からモータの回転トルクが検知され、この回転トルクの変動履歴がトルク履歴記憶部に記憶される。所定サイクルで、トルク履歴記憶部に記憶されている回転トルクの最小値である最小トルク値が抽出され、この最小トルク値に一定値を加算することによってトルクリミット値が算出され、算出されたトルクリミット値がメモリに記憶される。【選択図】図10
