A suture needle driving instrument comprises a shaft and an end effector. The end effector is located at the distal end of the shaft and includes a pair of needle grasping arms. Each grasping arm extends along a respective arm axis. The grasping arms are operable to drive a suture needle along a rotational path about an axis, such as one of the arm axes, that is offset from the central longitudinal axis of the shaft. The rotational path may be perpendicular to the axis of the shaft. A needle driven by the end effector may have an arc radius that is greater than the radius of the shaft. At least one of the needle grasping arms may include a dogleg feature positioning a distal portion of the grasping arm outside the radius of the shaft. The instrument may be used through a trocar during minimally invasive surgery.Linvention concerne un instrument dentraînement daiguille de suture qui comprend un arbre et un effecteur dextrémité. Leffecteur dextrémité est localisé à lextrémité distale de larbre et inclut une paire de bras de préhension daiguille. Chaque bras de préhension sétend le long dun axe de bras respectif. Les bras de préhension sont utilisables pour entraîner une aiguille de suture le long dune voie de rotation autour dun axe, tel que lun des axes de bras, qui est décalé de laxe longitudinal central de larbre. La voie de rotation peut être perpendiculaire à laxe de larbre. Une aiguille entraînée par leffecteur dextrémité peut avoir un arc radial qui est plus grand que le rayon de larbre. Au moins un des bras de préhension de laiguille peut inclure un élément en forme de patte de chien positionnant une partie distale du bras de préhension en dehors du rayon de larbre. Linstrument peut être utilisé à travers un trocart pendant une chirurgie faiblement invasive.
