A suture needle driving instrument comprises a shaft, an end effector, and a grasping actuation assembly. The end effector is located at the distal end of the shaft and includes a pair of grasping arms. Each grasping arm comprises a respective pair of jaws. Each pair of jaws is operable to cooperate to grasp and release a suture needle. The grasping actuation assembly is operable to drive one jaw of each pair in one direction while simultaneously driving the other jaw of the pair in an opposite direction, to selectively grasp or release the suture needle. The actuation assembly may include a drive shaft having separate threaded regions with opposing pitch. The end effector is further operable to pass the needle from one arm to the other arm during a suturing procedure. The instrument may be used through a trocar during minimally invasive surgery.Linvention concerne un instrument dentraînement daiguille de suture qui comprend un arbre, un effecteur dextrémité, et un système dactionnement de préhension. Leffecteur dextrémité est localisé à lextrémité distale de larbre et inclut une paire de bras de préhension. Chaque bras de préhension comprend une paire de mâchoires respective. Chaque paire de mâchoires peut coopérer pour pincer et libérer une aiguille de suture. Le système dactionnement de préhension peut entraîner une mâchoire de chaque paire dans une direction tout en entraînant simultanément lautre mâchoire de la paire dans une direction opposée, pour pincer sélectivement ou libérer laiguille de suture. Le système dactionnement peut inclure un arbre dentraînement ayant des régions distinctes filetées avec des pas de vis en opposition. Leffecteur dextrémité peut en plus passer laiguille dun bras à lautre bras durant une procédure de suture. Linstrument peut être utilisé à travers un trocart durant une chirurgie faiblement invasive.
