The present invention comprises: a ground reaction force load difference calculation part that, on the basis of a first measured value that is a weight that is transmitted to a contact surface and is based on the weight of a user and the weight of a load reduction device that reduces the load applied to the user and has a mechanism that holds cargo and is at least worn by the user and of a second measured value that is a weight that is transmitted to the contact surface and is based on the weight of the user, calculates a ground reaction force load difference that is the amount of load from which the user is to be relieved； and a torque control part that, on the basis of the ground reaction force load difference, controls the torque that is outputted by a drive mechanism of the load reduction device to reduce the load applied to the joints of the legs of the user.La présente invention comprend : une partie de calcul de différence de charge de force de réaction au sol qui, sur la base d'une première valeur mesurée qui est un poids qui est transmis à une surface de contact et qui est basée sur le poids d'un utilisateur et sur le poids d'un dispositif de réduction de charge qui réduit la charge appliquée à l'utilisateur et comporte un mécanisme qui maintient le chargement et qui est au moins porté par l'utilisateur, et d'une seconde valeur mesurée qui est un poids qui est transmis à la surface de contact et qui est basée sur le poids de l'utilisateur, calcule une différence de charge de force de réaction au sol qui est la quantité de charge à partir de laquelle l'utilisateur doit être libéré ； et une partie de commande de couple qui, sur la base de la différence de charge de force de réaction au sol, commande le couple qui est fourni par un mécanisme d'entraînement du dispositif de réduction de charge pour réduire la charge appliquée aux articulations des jambes de l'utilisateur.ユーザに掛かる負荷を軽減し少なくとも当該ユーザが装着する荷物を保持する機構を有する、負荷軽減装置の重量と前記ユーザの体重とに基づく重量が接地面に伝わる第一計測値と、前記ユーザの体重に
