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番茄果实串收获机械手末端执行器及其方法
- 专利权人:
- 中国计量大学
- 发明人:
- 梁喜凤,金超杞,章艳,王永维
- 申请号：
- CN201611045900.3
- 公开号：
- CN106717546A
- 申请日:
- 2016.11.22
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 张法高`傅朝栋
- 摘要：
- 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
