A method 300 is provided for locating an oral cleaning device in a user's mouth. The method includes (i) providing 310 an oral cleaning device 10 having a motion identifier 28 and (ii) providing the oral cleaning device in the user's mouth based on sensor information received from the motion identifier. Step 335 estimating the probability of being in the first position； (iii) receiving from the motion discriminator information about the completed transition to the second state in the user's mouth； and (iv) transition probability. Comparing the completed transition with a defined set of possible transitions between each of a plurality of possible states in the user's mouth； Determining 350 a second state location probability using a probabilistic graphical model having probabilities and transition probabilities.ユーザの口内の口腔清掃装置の位置を特定するための方法３００が提供される。当該方法は、（ｉ）動き識別器２８を有する口腔清掃装置１０を供給するステップ３１０と、（ｉｉ）動き識別器から受信されるセンサ情報に基づいて、ユーザの口の中で口腔清掃装置が第１の位置にある確率を推定するステップ３３５と、（ｉｉｉ）ユーザの口の中の第２の状態への完了した遷移に関する情報を動き識別器から受信するステップ３４０と、（ｉｖ）遷移確率を決定するために、前記完了した遷移を、前記ユーザの口の中の複数の可能性のある状態の各々の間で起こり得る遷移の規定のセットと比較するステップ３５０と、第１の位置の確率及び遷移確率を有する確率的グラフィカルモデルを用いて、第２の状態の位置の確率を決定するステップ３５０と、を含む。
